Edecán del Gobierno y en esta condición, en el mes de diciembre, acompañó al Presidente de la República general Rivera, en su viaje de inspección al interior del país.
En agosto de 1831 solicitó y obtuvo la absoluta separación del servicio, ignorándose las causas de tal actitud; pero al estallar la revolución lavallejísta del 32, Osorio se presentó al general Manuel Oribe, jefe del Estado Mayor, con 120 hombres del departamento de Maldonado para servir al Gobierno e intervino en toda la campaña.
Con fecha 24 de agosto del 32 llegó a sargento mayor “en consideración a los relevantes servicios que ha rendido a la República, a la causa de sus leyes y al gobierno constitucional”.
Enviado en noviembre de 1832 a Maldonado en funciones de Comandante Militar, tocóle combatir otra e los elementos rebeldes lavallejistas, que refugiados en el Brasil habían invadido nuevamente la República y sitiaban en la Villa de Melo al coronel José Augusto Posolo, que la defendía con el regimiento 3° de caballería. Osorio, al mando de su división, derrotó y persiguió a “los anarquistas” por espacio de 7 leguas, obligándolos a levantar el sitio y libertando a Posolo y a sus oficiales. El gobierno premió esta acción promoviéndolo a teniente coronel el 1° de mayo de 1833.
Al formarse el 4° escuadrón de caballería de línea en noviembre del año 34, Osorio fué nombrado jefe de la nueva unidad, acuartelada en Maldonado, y retuvo el cargo hasta el mes de julio de 1835, fecha en que, por haberse disuelto el 4°, pasó como agregado al Estado Mayor General. En el comando de este escuadrón y con fecha 4 de julio del 35, había sido promovido a coronel graduado.
Durante su permanencia en Maldonado, logró apresar un cargamento clandestino de africanos que se trataba de introducir por dicho puerto de un patacho portugués llamado Delfino, y formó con Tomás Burgueño, por orden del Poder Ejecutivo, la comisión encargada del reparto de tierras en la jurisdicción fernandina.
Incluido en la ley de Reforma, dejó de pertenecer al ejército de línea el 31 de julio de 1835.
Cuando en julio de 1836, el general Rivera se alzó en armas contra el gobierno constituído del presidente Oribe, Osorio fué de los primeros jefes que acudieron a ponerse a sus órdenes y por su influencia personal y prestigio lográronse valiosas adhesiones a la revolución en la zona del Este.
Atraído a una emboscada que se le preparó en el sitio conocido por Palmares de Lemos, en territorio brasileño, Osorio fué asesinado alevosa y traidoramente, con varios hombres que lo acompañaban, el 7 de setiembre del propio año 1836.
Rivera, en ejercicio del Poder Ejecutivo una vez triunfante y como general en jefe del ejército Constitucional, decretó al coronel Osorio, el 14 de enero de 1839, honores póstumos, ordenando que sus restos
